文献综述（或调研报告）：
1.机器人运动学建模与分析
1.1两轮差动驱动的移动机器人
Eka Maulana等人[1]采用动力学和运动学模型仿真，以及考虑两轮差动驱动移动机器人数学模型和控制方案，来对差动驱动的移动机器人进行控制。最常用的也是最简单的移动机器人驱动方式是放置在移动机器人底盘的前两轮或后两轮的两轮差动结构。研究了使用活动脚轮的两轮移动机器人的建模与控制问题。另外还为三轮和四轮移动机器人增加了一个自由轮，以保证机器人的平衡[2]。每个脚轮独立安装在车体的垂直非驱动轴上，在两个驱动轮所产生的力的作用下，自动且自由的对齐在路线上。独立调速驱动系统采用差动控制，在H桥驱动电路的基础上设计了电机的驱动电路。如图1所示
图1 移动机器人的坐标系系统
利用机械结构、数学模型和控制方案，提出轮式移动机器人控制的理论上的方向。然后分析了沿施加的轨迹线的方向和位置控制的闭环控制图。说明了轮式移动机器人(WMR)建模和结构的输入指令的移动响应对于反馈控制设计和许多如路径规划，制导，障碍回避的导航任务的设计的重要性.
通过求解有两个主动轮的移动机器人的动力学模型、设计最优控制方案，以此分析机器人的稳定性，进而提升机器人的性能。
1.2三轮全向移动机器人
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