文 献 综 述
随着科技的发展和人们日益增长的科技需求，研制一种能够自动驾驶，并且能够适应各种复杂路面情况和沿着指定道路运行的车辆逐渐成为热门。随着企业生产技术不断提髙，自动化技术不断加深，电子智能控制在汽车工业上的应用越来越普遍，人们的这一梦想终于有望得到实现。现在，世界上许多国家都在对智能车辆进行研究和设计。近年来，智能车在野外，道路，现代物流以及柔性制造系统中都有广泛应用，已成为人工智能领域和发展的热点[1]。
智能小车的研究是移动机器人的一个分支，是一项涉及到计算机技术，传感技术，
通讯技术，自动控制技术，人工智能技术等相关技术的综合系统。当今的智能小车技术
的发展主要有两个特点：第一，应用的领域不断扩大；第二，智能化程度越来越高。它
的主要功能是能够自动识别路径，自动探测障碍物，智能出入库等。智能小车是一个具有
环境感知能力，规划决策能力和多级辅助驾驶能力的综合体，其主要特点是在复杂的道
路情况下，能自动的驾驶车辆并沿着预定道路行驶，特别适用于在人类无法工作的环境
中工作。作为智能交通系统中的一部分，智能小车技术已经渗透到社会各个领域成为该领域中的研究热点。
随着科学技术的进步，特别是计算机技术、信息技术、电子技术、人工智能的飞速
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