摘要：
分布式驱动电动汽车为每个驱动轮匹配一套驱动系统且各套驱动系统均可单独控制，这为精确的底盘动力学控制提供了便利条件。但当该车在低附着系数路面上强驱动时，其左右两侧驱动力若不均衡则极易造成整车的横向失稳，所以需要在动态的等转矩控制基础上实现驱动防滑，以保证整车的行驶稳定性。基于轮胎驱动力-路面附着非线性特性，提出一种利用驱动电动机的转速和转矩反馈实现驱动防滑的直接限制转矩控制方法，并将其与最佳滑转率比例积分(Proportional- integral,PI)控制和动态等转矩驱动控制相结合，开发分布式驱动电动汽车电动机转矩自适应驱动防滑控制器，并进行对开路面车辆驱动性能仿真和实车道路试验验证。结果表明，所开发的控制器在使低附着系数路面上的驱动轮的滑转率接近最佳值的同时，实现了电动机转矩的平滑控制，降低了电动机的控制强度和对传动系统造成的冲击，有效保障了分布式驱动电动汽车的横向稳定性。
关键词：电动汽车 分布式驱动 驱动防滑控制 直接限制转矩
研究背景及意义
自1886年人类社会出现了汽车，它就在人们的生活中发挥着至关重要的作用，并且在代步以及交通运输这方面一直受到人类的青睐。汽车不仅仅缩短了人与人之间的距离，扩展了人类的活动空间，使人类的出行变得极为便利，还改变了人们一贯的生活方式，改善了现代人的生活品质。尽管汽车的出现带来了上述所说的一系列优势，但与此同时，由于汽车的运行需要以燃烧石油为代价，不仅消耗了大量的燃油资源，而且还造成了一系列的污染，例如：废气污染、噪音污染、环境污染等等。这些问题都给汽车的可持续发展带来了严峻的挑战。不仅如此，由于现在交通条件的日益完善，高速公路不断增多，平均车速也在不断地提高之中，故由此引发的交通事故也是越来越多。为解决上述传统汽车所存在的一系列问题，电动汽车应运而生，成为了新时代的发展潮流。
由于历史原因等等种种因素，我国的汽车行业一直起步较晚，故我国的传统汽车发展领域相对于发达国家而言，落后将近30年，但是对于电动汽车乃至新能源汽车这些全新的领域而言，由于大家的起跑线都近似相同，所以国内外的技术水平以及产业化程度差别并不是太大，甚至我们可以抓住这一很好的机会后来居上，成为该领域的领跑者。早在“八五”期间，我国对于电动汽车的开发以及研究工作就已经开始了。一系列的科研成果都在国内的的众多研发单位，例如：汽车企业、众多高校以及科研院所等的努力下如同雨后春笋般涌现出来。而“九五”期间又在原来的基础上启动了“空气净化工程”项目。关于我国新能源汽车的具体发展方案又在“十五”后由科技部所提出，电动汽车的相关重大专项又被国家科学教育工作领导小组列为“十五”期间 12 个重大的科技专项之一。
针对目前的日益突出的环境问题，我们不得不在发展经济的同时，采取一系列保护环境的措施，为此国家也推出了例如节能减排等等保护环境的宏观政策，有关新能源汽车的重大项目：“863”计划早在 2006 年间国家“十一五”期间由科技部所提出。就目前而言，“三纵”的汽车研发格局已由我国新能源汽车研究所建立起来，“三纵”指的是三种整车技术，其中包括：纯电动汽车、混合动力汽车以及燃料电池汽车。
2009 年期间，国务院出台了一系列措施来发展新能源汽车，为的是使电动汽车的产出及销售初成规模，此外还有期望设立电动汽车的基础设施的服务体系到 2011 年的时候，我国电动汽车的总年产量要达到 50 万量，其中主要生产普通型混合动力电动汽车、纯电动汽车以及充电式混合动力汽车。即为我国未来新能源汽车的发展线路图。
电动汽车，英文简称为 EV，顾名思义，就是以电动机作为其驱动系统、电力作为其能源的汽车。从能源方面来看，电动汽车将摆脱传统汽车的束缚，将能源的利用呈现出高效化及多元化，并且在改善汽车交通安全性能这一方面，更能凸显电动汽车智能化的特点，极大地提高了汽车的行驶稳定性。从环保方面来看，电动汽车无污染物排放，大大净化了空气，从而很好地保护了自然环境。电动汽
