文 献 综 述
- 引言
最近几年，关于无人自动飞行器（UAVs）的研究早已成为了当下研究的一个热点，也受到越来越多的关注。从科学价值和社会价值的角度来看，对于无人机方向的研究都有着深远而有益的影响。而四旋翼无人机已成为全球无人机技术研究的标准平台，目前的四旋翼无人机已经能达到一定的有效载荷和续航能力来完成许多室内室外的任务，主流应用于搜救行动，紧急事件，国土安全，军事监视等方面，文献[4]中具体探讨了四旋翼无人机的潜在应用以及其在多智能体中的作用。四旋翼无人机未来也有着更大的应用前景。本课题以四旋翼无人机为研究对象，研究基于自适应动态规划方法实现对无人机的最优控制，在兼顾控制误差的基础上实现有效载荷和续航的最大化。
2.多旋翼无人机最优控制所要解决的问题
2.1、
如何实现在构型空间SE(3)中四旋翼飞行器的稳定运行：要想实现这一目的应思考如何通过四个旋翼转速的控制输入来实现对一个六维的，具有耦合、非线性以及不稳定的开环特征的系统的稳定控制。
2.2、
在试图最大化四旋翼飞行器有效载荷和性能的同时也会因此对用于飞行器自身控制计算的模块产生限制。这就需要综合考虑两者的关系，在控制算力和实现更大载荷之间做好决策。
3.四旋翼无人机现主要面临的问题
3.1、
多旋翼无人机的建模：最常见的多旋翼飞行器即四旋翼飞行器是一种模型上较为简单的机器。其由四个附着在机身上的刚性独立旋翼组成。通过对每个旋翼产生的推力进行差分控制，可以控制四旋翼飞行器实现各种预期动作。
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