文献综述
协同搬运问题在多智能体系统研究中一直是个热点问题，其本身就具有很高的现实应用价值。
但在空间尺寸受限或者有危险的环境下进行物体搬运非常困难，课题要求学生在环境受限的情况下设计编队控制协议，并在此基础上进一步研究其协同搬运控制算法，利用多智能体系统实现物体的搬运，使其满足复杂的路径规划要求，最终到达目标点。
多智能体的协同控制问题已经成为控制领域研究的热点，其在灾害搜索与营救，城市智能交通，无人机集群战场侦察与袭击等方面的应用研究引起了相关研究人员的极大关注。
在过去的十几年里,受自然界动物的群体行为的启发,一个新的研究领域,多智能体系统的群体行为的研究应运而生，文献[1-2]描述智能体一直是人工智能的主要研究领域之一，任何独立的能够同环境交互并自主决策的实体都可以抽象为智能体。
多智能体系统协同研究，协同可称为协调与协作。
协调是指机器人行为方面，一般是指智能体通过调整自身行为来适应其它智能体而达到某种目标，多是为了避免发生相互冲突；协作指的是执行任务方面，一般是指智能体通过不断调整自身，然后与其它智能体组成团体，共同完成某项任务。
通常情况下，多智能体系统协同首先要对任务进行分配，然后进行组织智能体协调行动，当协调完成后，多个智能体组成一个团队，同时执行分配到的各自任务，执行任务的过程即是智能体的协作过程，由此，智能体的协调与协作共同实现智能体的协同。
协调主要实现智能体的组织调整问题，协作主要实现智能体的任务执行。
在实际研究过程中，协调和协作往往是交叉进行，因此往往不会进行严格区分。
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