文献综述
1、本课题研究的现状及发展趋势
现代社会有着多种治疗方法，辅助康复治疗法应用很广泛。物理因子治疗是应用电、光、声、磁和热动力学等物理学因素结合现代科学技术方法治疗患者的方法[1]。主要包括利用光、电、声物理特性结合现代科技手段而采用的治疗手段，其中有音频、超声、激光、红外线、短波、微波、超短波、固频干扰、电磁、旋磁、仿生物电等许多种类；另外还有采用各种冷或热的物理特性进行治疗的方法，如水疗、蜡疗等就是利用了热动力学因素[2]。
功能性电刺激疗法是使用高频、低频、中频等瞬间出现的医用电流来刺激失去神经控制的横纹肌或平滑肌，引起肌肉收缩，以获得有益的功能性运动。使肌肉产生被动的、节律性收缩。通过电刺激可以保留肌肉中糖原含量，节省肌中蛋白质消耗，减轻肌肉的消瘦。规律性收缩和舒张可以促进静脉和淋巴回流，改善代谢和营养，延缓萎缩，并且防止肌肉大量失水和发生电解质、酶系统和收缩物质破坏，保留肌肉中的结缔组织正常功能。抑制肌肉纤维化，防止肌肉组织变短和硬化。多数脑性瘫痪等运动障碍患者由于受肌张力的影响，主动运动功能减弱或消失，严重影响了肌肉营养状况，引起肌肉血液循环不良。可通过功能性电刺激疗法调节肌肉组织的生物化学改变，辅助康复治疗[3]。
康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展[4]。
康复机器人属于医疗机器人领域的分支，是机器人技术与医工技术结合的产物。中枢神经系统具有高度的可塑性是近30多年在神经康复领域的最主要的成果之一，这也是康复医学和机器人技术结合的最重要的医学依据。其总的目标是替代/辅助康复治疗师，对行动障碍进行治疗(如由中风、创伤性脑损伤及其它损伤引起的行动障碍)，简化传统康复治疗“一对一”的繁重的治疗过程[5]。
国内研究背景：
国内对康复机器人的研究相对于欧美国家起步较晚，研究机构主要集中于高校和研究所，包括哈尔滨工程大学、哈尔滨工业大学、浙江大学、华中科技大学和中科院深圳先进技术研究院等，而且目前还没有成熟的产品进入应用市场，所有的康复机器人都还处于实验室研发阶段。近年来随着机器人产业受到国家战略层面的高度重视，康复机器人的发展也得到了国家的大力支持，迎来了快速发展的机遇[6]。
浙江大学于2011年开发了一款应用于下肢康复训练的外骨骼康复机器人。该机器人系统适用于各种原因导致的步行功能障碍者，可使偏瘫患者在患病的更早时期就开始进行标准化步态康复训练，这个阶段的康复治疗可以发挥很重要的作用，这对于病人康复很重要。在康复训练的过程中，可通过控制下肢的髋、膝、踝关节协调同时运动，来实现下肢的正常运动比如行走、爬楼梯等运动，是一款多功能的智能康复机器人[7]。
