摘要
随着海洋资源开发和海洋科学研究的不断深入，水下机器人作为一种重要的工具，其应用范围越来越广泛。
为了实现对水下机器人的实时监控和远程操控，可靠、高效的通信系统成为关键。
MAVLink协议作为一种轻量级、开源的通信协议，在无人机领域得到广泛应用，并展现出良好的性能。
近年来，MAVLink协议逐渐被引入水下机器人领域，为水下机器人监控软件的设计提供了新的思路。
本文首先介绍了水下机器人和MAVLink协议的相关概念，然后综述了国内外基于MAVLink协议的水下机器人监控软件研究现状，分析了现有研究中存在的问题和挑战，并对未来的发展趋势进行了展望。
关键词:水下机器人;MAVLink协议;监控软件;通信协议;数据可视化
#1.1水下机器人
水下机器人是一种工作于水下的智能化无人submersible，按照与水面操控平台之间是否存在物理连接，可以分为遥控水下机器人(RemotelyOperatedVehicle,ROV)和自主水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)两大类[1]。
ROV通过脐带缆与水面控制平台连接，实时接收来自操作员的指令，并将传感器数据传输回控制平台；AUV则依靠自身携带的能源和预设程序，自主完成underwatermissions。
水下机器人在海洋资源勘探、海底测绘、水下设施维护等领域发挥着越来越重要的作用，其发展水平也逐渐成为衡量一个国家海洋科技实力的重要标志之一。
#1.2MAVLink通信协议
MAVLink(MicroAirVehicleLink)是一种专为微型无人飞行器设计的轻量级、开源的通信协议[2]。
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