摘要
内河水运作为我国综合交通运输体系的重要组成部分，近年来发展迅速，但船舶碰撞事故发生频率却居高不下，对人民生命财产安全和水域环境造成严重威胁。
传统的内河船舶避碰主要依靠船员经验和视觉判断，受主观因素影响较大，难以应对复杂多变的航行环境。
随着传感器技术、人工智能和自动控制技术的进步，智能避撞系统应运而生，为解决内河船舶避碰难题提供了新的思路。
毫米波雷达作为一种主动式传感器，具备全天候、全天时工作，测距精度高、抗干扰能力强等优点，近年来在汽车自动驾驶、无人机避障等领域得到广泛应用。
将组合毫米波雷达技术应用于内河船舶智能避撞系统，构建多传感器信息融合感知网络，可有效提升系统对复杂航行环境的感知能力和避撞决策的可靠性。
关键词：内河船舶；智能避撞；毫米波雷达；多传感器融合；避撞决策
#1.1内河船舶内河船舶是指在内河航区航行的船舶，其主要特点是船型尺度小、吃水浅、机动性相对较差，且航行环境复杂多变，受桥梁、弯道、浅滩等因素影响较大。
#1.2智能避撞系统智能避撞系统是指利用传感器技术、人工智能和自动控制技术，实时感知船舶周围环境信息，对可能发生的碰撞危险进行预警，并根据预设的避撞策略自动采取避碰措施，从而避免碰撞事故的发生。
#1.3毫米波雷达毫米波雷达是一种工作在毫米波频段(30GHz-300GHz)的电磁波雷达，其波长介于厘米波和光波之间，具备穿透雾、烟、灰尘的能力，且角分辨率高、测距精度高，可全天候、全天时工作。
#1.4多传感器融合多传感器融合是指将来自多个传感器的感知数据进行综合处理，以获得比单个传感器更准确、更完整、更可靠的环境信息的过程。
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