文 献 综 述
1 引言
针对工业机器人的柔性和智能水平不高的问题，将日益发展的计算机视觉技术引入原有的搬运工业机器人领域，利用机器人视觉技术获取工件及其周围环境的信息[1]，识别出目标物并且抓取和放置在目标地点。本课题立足于机械臂自动抓取的功能，满足自动识别目标物的二维码和抓取不同目标物体的作业需求[2]。经过阅读参考文献，做到熟悉数字图像处理的一般基础和视觉测量技术，熟悉了图像处理项目应用开发的过程和相关开发软件还有OpenCV，为以后进一步从事科学研究、工程开发打下基础。
由于档案库等存放档案的地方中的档案数量会随着时间不停增长，在档案库中寻找所需档案变得愈发困难，在越来越多的档案当中寻找所需要的目标档案变得越来越费时费力，这时工业机器人便派上了用场，为人们省时省力。我国科学家对机器人的定义为：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智力能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器[3]。
随着劳动年龄人口数量持续减少，我国劳动成本呈现不断上涨的趋势，与此同时，工业机器人市场异军突起，国内的自动化水平飞速提升，使得国内出现了“机器代替人”的趋势。在这种趋势下，大多数比较单一但是数量庞大的工作便越来越多的由机器人来完成。因为在这种情况下，机器人有着成本低且效率高且工作时间长等种种优势。在科学技术不断进步的今天，自动化技术越来越普及，将视觉及二维码技术应用到分拣中对提高效率、降低劳动强度、推动自动化产业发展都具有深远意义[4-5]。
2 国内外发展现状
2.1 图像预处理与视觉测量
机器视觉在国外的研究发展较早，已经开始广泛的应用到了生产制造的各个环节。德国西门子公司研发的 VS100heVS700 系统，VS100 系列主要专门用于轮廓的检测、目标查找和识别、二维码检测等特定图像处理方面的任务。其 VS700 系列系统应用在工业生产中的检测和控制，这种系统可以通过编程完成图像的采集处理、负载驱动和通讯等所有的功能，其集成程度高使用范围广[6]。
图像预处理包括图像去噪、图像增强、背景差分等。图像处理是对相机采集到的档案盒的图像的预处理，对档案盒的预处理分析，包括图像对比度增强和图像平滑，图像处理和平滑就是为了增强图像的对比度和减少成像过程中产生的噪声以最大限度的改善图像的质量[7]，着重解决图像中档案盒的识别与定位。
国内外对于边缘检测的算法比较多，目前已经形成很多成熟的边缘检测算法[8]，例如Canny算子、Sobel算子、Prewitt算子等，主要考虑到Canny算子对噪声敏感度低、响应单一，并且对边缘检测比较连续，所以使用的是Canny算子。
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