文献综述（或调研报告）：
一、机器人救援仿真平台
机器人救援仿真平台（RCRSS，RoboCup Rescue Simulation System），作为一个典型的大型异构多智能体系统，该平台模拟城市遭受地震、火灾等自然灾害，通过多种救援智能体的高效协作完成各种救援任务，在规定时间内扑灭着火的建筑并拯救受伤市民，最大程度保障市民的生命财产安全。机器人救援实现的是：在一个复杂、动态不确定、资源受限的环境中合理、有效进行智能体任务分配，最终完成城市救援任务，保护市民的生命财产安全。
RCRSS是多智能体仿真环境，在这个仿真环境中警察（Police Force）、救护队（Ambulance Team）、消防队（Fire Brigade）和它们的中心智能体（Police Office，Ambulance Center和Fire Station）协同工作，在遭受地震、火灾等灾难后的城市中搜索和救护被掩埋的受伤市民，控制火势，让整个城市的损失尽可能减少。智能体的任务是不能够被预知的，这正是该仿真系统应能够摸拟现实灾难环境要求的体现；智能体还应具有在动态、不确定环境下根据有限资源快速决策的能力，并且所建摸型须在各种突发变化状况下保证一定的响应速度与执行能力。
RoboCup机器人救援仿真比赛在RoboCup委员会制定的标准软件平台上进行，该仿真系统的设计充分体现了控制、通信、感知等方面的实际限制，使救援仿真的研究成果易于转化为硬件救援的控制软件，该仿真平台具备现实场景中的动态性和不确定性。
RoboCup机器人救援仿真系统的动态性体现在：
（1）RoboCup救援仿真环境中灾难摸拟物理摸型会使得随着时间的推进，不同周期之间城市灾难环境不同；
（2）RoboCup救援仿真环境中的实体对象（市民、救援智能体、建筑、道路等）状态会隨时间变化，每个周期实体状态可能存在不定量的更新；
（3）RoboCup救援仿真杯境中信息隨时间变化，每个周期信息都更新等。
RoboCup救援仿真系统的不确定性表现在以下方面：
