文献综述
目前飞行器的飞行方式有固定翼，旋翼和扑翼三种，其中扑翼飞行广泛应用于自然界的鸟类和昆虫类，囊括了固定翼和旋翼飞行的优点，可以快速地起飞，加速，悬停，具有高度的灵活性和机动性。为了持续飞行，扑翼飞行的生物既要有升力的产生机制来克服重力，又要能产生推力以克服空气的阻力。而许多飞行生物除了持续飞行还有悬停的飞行功能，是通过翅膀不断地拍打空气来产生升力来克服重力，以及通过不断地调整翅膀的攻角来稳定自身的姿态。
- 扑翼飞行研究的意义
研究表明，扑翼飞行的推进效率要远高于常规人造系统，所以研究扑翼飞行有利于发展更低能耗的飞行器。除此之外，鸟类能在低空、变风俗风速的条件下自由的飞行，对低雷诺数的不稳定的气流也有较强的适应能力，这一点是现在固定翼飞行所欠缺的。而且鸟类的扑翼飞行方式使其降落和起飞无需特殊的起落环境，这一点是大部分固定翼飞机无法实现的。
二．扑翼飞行器及扑翼机构的发展现状
扑翼飞行器的飞行机理还不不完善，不成熟，缺乏相应的理论指导，研制难度较大。目前的扑翼飞行器主要还停留在实验室测试阶段，目前有几个较为典型的研究成果：1.蜂鸟飞行机器人2.麻省理工学院的Phoenix扑翼机 3.德国Festo公司的SmartBird 4.美国伊利诺伊大学香槟分校的Paranjape蝙蝠机器人5.加州理工学院的Microbat 6.加州大学伯克利分校的H2bird的微型扑翼飞行器
扑翼机构是通过旋转运动或其他形式的运动转化为拍打运动的机构，现在大致有四种：1.单曲柄双摇杆传动机构 2.双曲柄双摇杆传动机构 3.曲柄滑块机构 4.凸轮弹簧机构
- 单曲柄双摇杆传动机构
其结构最为简单，运动杆件最少，传动零件尺寸最小，整体 质量最轻，被很多单自由度的微型仿生扑翼机采用。如图1所示，
两个曲柄摇杆机构共用一个曲柄，所以这个曲柄驱动左右曲柄摇杆机构会导致左右两侧运动不对称，易导致飞行不稳定。
- 双曲柄双摇杆传动机构
如图2所示
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