#摘要随着社会的发展和科技的进步，人们生活水平日益提高，对生活质量的要求也越来越高，尤其是在家庭环境卫生方面。
传统的家庭清洁方式费时费力，效率低下，已无法满足人们的需求。
为此，居家清扫擦洗室内环境卫生智能机器人应运而生，其能够自主完成室内环境的清扫和擦洗工作，将人们从繁重的家务劳动中解放出来，极大地提升了人们的生活品质。
本文针对居家清扫擦洗室内环境卫生智能机器人的设计展开研究，首先对机器人的应用背景、国内外研究现状以及研究意义进行了概述，并阐述了智能机器人的相关概念；其次，针对居家环境的特点和用户需求，对机器人的功能需求、性能指标等进行了详细分析；然后，重点研究了机器人的机械结构设计、运动控制策略、环境感知方法、路径规划算法以及人机交互界面设计等关键技术；最后，对全文进行了总结，并展望了居家清扫擦洗室内环境卫生智能机器人的未来发展趋势。
关键词:智能机器人；清扫擦洗；室内环境；路径规划；环境感知
#1相关概念
##1.1智能机器人智能机器人是指能够感知环境、自主决策、执行任务的机器人系统，它集成了传感器、执行器、控制器、人工智能算法等多种技术，具备自主性、适应性和学习能力。
##1.2室内环境卫生室内环境卫生是指保持室内空气清新、地面洁净、物品整齐，创造一个舒适、健康的生活和工作环境。
##1.3清扫擦洗机器人清扫擦洗机器人是一种专门用于室内环境清扫和擦洗工作的智能机器人，它能够自主完成地面灰尘、污渍的清扫和擦拭，并能够根据不同的地面材质选择合适的清洁模式。
##1.4路径规划路径规划是指机器人根据自身传感器获取的环境信息，自主规划出一条从起点到终点的无碰撞路径，并能够在运动过程中根据环境变化进行动态调整。
##1.5环境感知环境感知是指机器人利用自身的传感器系统，如激光雷达、摄像头、超声波传感器等，获取周围环境的信息，并对其进行处理和分析，以便于进行路径规划、避障等操作。
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